未几，明受诏至，世忠曰：“吾知有建炎，不知有明受。”斩其使，取诏焚之，进兵益急。傅等大惧。次临平，贼将苗翊、马柔吉负山阻河为阵，中流植鹿角，梗行舟。世忠舍舟力战，张浚继之，刘光世又继之。军少却，世忠复舍马操戈而前，令将士曰：“今日当以死报国，面不被数矢者皆斩！”于是士皆用命。贼列神臂弩持满以待，世忠嗔目大呼，挺刃突前，贼辟易，矢不及发，遂败。傅、正彦拥精兵二千，开涌金门以遁。
世忠驰入，帝步至宫门，握世忠手恸哭曰：“中军吴湛佐逆为最，尚留朕肘腋，能先诛乎？”世忠即谒湛，握手与语，折其中指，戮于市，又执贼谋主王世修与属吏。诏授武胜军节度使御营左军都统制。请于帝曰：“贼拥精兵，距瓯、闽甚迩，倘成巢窟，卒未可灭，臣请讨之”。于是以为江、浙制置使，自衢、信追击，至渔梁驿，与贼遇。世忠步走挺戈而前，贼望见，咋曰：“此韩将军也！”皆惊溃。擒正彦及傅弟翊送行在，傅亡建阳，追擒之，皆伏诛。世忠初陛辞，奏曰：“臣誓生获贼，为社稷刷耻，乞殿前二虎贲护俘来献。”至是，卒如其言。帝手书“忠勇”二字，揭旗以赐。授检校少保，武胜昭庆军节度使。
兀术将入侵，帝召诸将问移跸之地，张浚、辛企宗劝自鄂、岳幸长沙，世忠曰：“国家已失河北、山东，若又弃江、淮，更有何地？”于是以世忠为浙西制置使，守镇江。既而兀术分道渡江，诸屯皆败，世忠亦自镇江退保江阴。杜充以建康降敌，兀术自广德破临安，帝如浙东。世忠以前军驻青龙镇，中军驻江湾，后军驻海口，俟敌归邀击之。帝召至行在，奏：“方留江上截金人归师，决死一战！”帝谓辅臣曰：“此吕颐浩在会稽，尝建此策，世忠不谋而同。”赐亲札，听其留。会上元节，就秀州张灯高会，忽引兵趋镇江。及金兵至，则世忠军已先屯焦山寺。金将李选降，受之。兀术遣使通问，约日大战，许之。战将十合，梁夫人亲执桴鼓，金兵终不得渡。尽归所掠。假道，不听；请以名马献，又不听。挞辣在潍州，遣孛堇太一趋淮东以援兀术，世忠与二酋相持黄天荡者四十八日。太一孛堇军江北，兀术军江南，世忠以海舰进泊金山下，预以铁绠贯大钩授骁健者。明旦，敌舟噪而前，世忠分海舟为两道出其背，每缒一绠，则曳一舟沉之。兀术穷蹙，求会语，祈请甚哀。世忠曰：“还我两宫，复我疆土，则可以相全！”兀术语塞。
又数日求再会，言不逊，世忠引弓欲射之，亟弛去，谓诸将曰：“南军使船欲如使马，奈何？”募人献破海舟策。闽人王某者，教其舟中载土，平版铺之，穴船版以棹桨，风息则出江，有风则勿出。海舟无风，不可动也。又有献谋者曰：“凿大渠接江口，则在世忠上流。”兀术一夕潜凿渠三十里，且用方士计，刑白马，剔妇人心，自割其额祭天。次日风止，我军帆弱不能运，金人以小舟纵火，矢下如雨。孙世询、严允皆战死，敌得绝江遁去。世忠收余军还镇江。初，世忠谓敌至必登金山庙，观我虚实。乃遣兵百人伏庙中，百人伏岸浒，约闻鼓声，岸兵先入，庙兵合击之。金人果五骑闯入，庙兵喜，先鼓而出，仅得二人。逸其三，中有绛袍玉带、既坠而复驰者，诘之，乃兀术也。是役也，兀术兵号十万，世忠仅八千余人。帝凡六赐札，褒奖甚宠。拜检校少保、武成感德军节度使、神武左军都统制。
建安范汝为反，辛企宗等讨捕未克，贼势愈炽。以世忠为福建、江西、荆湖宣抚副使，世忠曰：“建居闽岭上流，贼沿流而下，七郡皆血肉矣！”亟领步卒三万，水陆并进。次剑潭，贼焚桥，世忠策马先渡，师遂济。贼尽塞要路拒王师，世忠命诸军偃旗仆鼓，径抵凤凰山，俯瞰城邑，设云梯火楼，连日夜并攻，贼震怖叵测。五日城破，汝为窜身自焚，斩其弟岳、吉以徇，擒其谋主谢向、施逵及裨将陆必强等五百余人。世忠初欲尽诛建民，李纲自福州驰见世忠曰：“建民多无辜。”世忠令军士驰城上毋下，听民自相别，农给牛谷，商贾驰征禁，胁从者汰遣，独取附贼者诛之。民感蒙难更生，共勒功于石，家立生祠。捷闻，帝曰：“虽古名将何以加？”赐黄金器皿。
世忠因奏江西、湖南寇贼尚多，乞乘胜讨平。广西贼曹成拥余众在郴、邵。世忠既平闽寇，旋师永嘉，若将就休息者。忽由处、信径至豫章，连营江滨数十里，群贼不虞其至，大惊。世忠遣人招之，成以其众降，得战士八万，遣诣行在，遂移师长沙。
时刘忠有众数万，据白面山，营栅相望。世忠始至，欲急击，宣抚使孟庾不可，世忠曰：“兵家利害，策之审矣，非参政所知，请期半月效捷。”遂与贼对垒，弈棋张饮，坚壁不动，众莫测。一夕，与苏格联骑穿贼营，侯者呵问，世忠先得贼军号，随声应之，周览以出，喜曰：“此天赐也！”夜伏精兵二千于白面山，与诸将拔营而进，贼兵方迎战，所遣兵已驰入中军，夺望楼，植旗盖，传呼如雷，贼回顾惊溃，麾将士夹击，大破之，斩忠首，湖南遂平。授太尉，赐带、笏，仍敕枢密以功颁示内外诸将。师还建康，置背嵬军，皆勇鸷绝伦者。九月，为江南东、西路宣抚使，置司建康。
三年三月，进开府仪同三司，充淮南东、西路宣抚使，置司泗州。时闻李横进师讨伪齐，议遣大将，以世忠忠勇，故遣之。诏赐广马七纲，甲千副，银二万两，帛二万匹；又出钱百万缗，米二十八万斛，为半岁之用。命户部侍郎姚舜明诣泗州，总领钱粮；仓部郎官孙逸如平江府，常秀如饶州，督发军食。李横兵败还镇，世忠不果渡淮。
四年，以建康、镇江、淮东宣抚使驻镇江。是岁，金人与刘豫合兵，分道入侵。帝手札命世忠饬守备，图进取，辞旨恳切。世忠受诏，感泣曰：“主忧如此，臣子何以为生！”遂自镇江济师，俾统制解元守高邮，侯金步卒；亲提骑兵驻大仪，当敌骑，伐木为栅，自断归路。会遣魏良臣使金，世忠撤炊爨，绐良臣有诏移屯守江，良臣疾驰去。世忠度良臣已出境，即上马令军中曰：“眡吾鞭所向！”于是引军次大仪，勒五阵，设伏二十余所，约闻鼓即起击。良臣至金军中，金人问王师动息，具以所见对。聂儿孛堇闻世忠退，喜甚，引兵至江口，距大仪五里；别将挞孛也拥铁骑过五阵东。世忠传小麾鸣鼓，伏兵四起，旗色与金人旗杂出，金军乱，我军迭进。背嵬军各持长斧，上揕人胸，下斫马足。敌被甲陷泥淖，世忠麾劲骑四面蹂躏，人马俱毙，遂擒挞孛也等二百余人。所遣董旼亦击金人于天长县之鵶口，擒女真四十余人。解元至高邮，遇敌，设水军夹河阵，日合战十三，相拒未决。世忠遣成闵将骑士往援，复大战，生俘女真及千户等。世忠复亲追至淮，金人惊溃，相蹈藉，溺死甚众。
捷闻，群臣入贺，帝曰：“世忠忠勇，朕知其必能成功。”沈与求曰：“自建炎以来，将士未尝与金人迎敌一战，今世忠连捷以挫其锋，厥功不细！”帝曰：“第优赏之！”于是部将董旼、陈桷、解元、呼延通等皆峻擢有差。论者以此举为中兴武功第一。
时挞辣屯泗州，兀术屯竹塾镇，为世忠所扼，以书币约战，世忠许之，且使两伶人以橘、茗报聘。会雨雪，金馈道不通，野无所掠，杀马而食，蕃汉军皆怨。兀术夜引军还，刘麟、刘猊弃辎重遁。
五年，进少保。六年，授武宁安化军节度使、京东淮东路宣抚处置使，置司楚州。世忠披草莱，立军府，与士同力役。夫人梁亲织薄为屋。将士有怯战者，世忠遗以巾帼，设乐大宴，俾妇人妆以耻之，故人人奋厉。抚集流散，通商惠工，山阳遂为重镇。刘豫兵数入寇，辄为世忠所败。
时、张浚以右相视师，命世忠自承、楚图淮阳。刘豫方聚兵淮阳，世忠即引军渡淮。旁符离而北至其城下，为贼所围，奋戈一跃，溃围而出，不遗一镞。呼延通与金将牙合孛堇搏战，扼其吭而擒之，乘锐掩击，金人败去。既而围淮阳，贼坚守不下，约曰：“受围一日，则举一烽。”至是，六烽具举，兀术与刘猊皆至。世忠求援于张俊，俊以世忠有拼吞意，不从。世忠勒阵向敌，遣人语之曰：“锦衣骢马立阵前者，韩相公也！”或危之，世忠曰：“不如是，不足以致敌。”敌果至，杀其导战二人，遂引去。寻诏班师，复归楚州，淮阳之民从而归者以万计。
三月，除京东、淮东宣抚处置使兼节制镇江府，仍楚州置司。四月，赐号“扬武翊运功臣”，加横海、武宁、安化三镇节度使。九月，帝在平江，世忠自楚州来朝。
十月，边报急，刘光世欲弃庐州还太平，张俊亦请益兵。都督张浚曰：“今日之事，有进击，无退保！”于是世忠引兵渡淮，与金将讹里也力战。刘猊将寇淮东，为世忠兵扼，不得进。七年，筑高邮城，民益安之。
初，世忠移屯山阳，遣间结山东豪杰，约以缓急为应，宿州马泰及太行群盗，多愿奉约束者。金人废刘豫，中原震动，世忠谓机不可失，请全师北讨，招纳归附，为恢复计。会秦桧主和议，命世忠徙屯镇江。世忠言：“金人诡诈，恐以计缓我师，乞留此军蔽遮江、淮。”又力陈和议之非，愿效死节，率先迎敌；若不胜，从之未晚。又言王伦、蓝公佐交割河南地界，乞令明具无反覆文状为后证。章十数上，皆慷慨激切，且请单骑诣阙面奏，帝率优诏褒答。后金果渝盟，咸如其言。
金使萧哲之来，以诏谕为名，世忠闻之，凡四上疏言：“不可许，愿举兵决战，兵势最重处，臣请当之。”又言：“金人欲以刘豫相待，举国士大夫尽为陪臣，恐人心离散，士气凋沮。”且请驰驿面奏，不许。既而伏兵洪泽镇，将杀金使，不克。
九年，授少师。十年，金人败盟，兀术率撒离曷、李成等破三京，分道深入。八月，世忠围淮阳，金人来救，世忠迎击于泇口镇，败之。又遣解元击金人于潭城，刘宝击于千秋湖，皆捷。亲随将成闵从统制许世安夺淮阳门而入，大战门内。世安中四矢，闵被三十余创，复夺门出。世忠奏其功，擢武德大夫，闵由是知名。世忠进太保，封英国公，兼河南、北诸路招讨使。
十一年，兀术耻顺昌之败，复谋再入，诏大合兵于淮西以待。既而金败于柘皋，复围濠州。世忠受诏救濠，以舟师至招信县，夜以骑兵击金人于闻贤驿，败之。金人攻濠州，五日而破。破三日，世忠至，杨沂中军已南奔。世忠与金人战于淮岸，夜遣刘宝溯流将劫之，金人伐木塞赤龙洲，扼其归路，世忠知之，全师而还。金人自泇口渡淮北去，自是不复入侵。世忠在楚州十余年，兵仅三万，而金人不敢犯。
秦桧收三大将权，四月，拜枢密使，遂以所积军储钱百万贯，米九十万石，酒库十五归于国。世忠既不以和议为然，为桧所抑。及魏良臣使金，世忠又力言：“自此人情消弱，国势委靡，谁复振之？北使之来，乞与面议！”不许，遂抗疏言桧误国。桧讽言者论之，帝格其奏不下。世忠连疏乞解枢密柄，继上表乞骸。十月，罢为醴泉观察使、奉朝请，进封福国公，节钺如故。自此杜门谢客，绝口不言兵。时跨驴携酒，从一、二奚童，纵游西湖以自乐，平时将佐罕得见其面。
十二年，改潭国公。显仁皇后自金还，世忠诣临平朝谒。后在北方闻其名，慰问者良久。十三年，封咸安郡王。十七年，改镇南、武安、宁国节度使。二十一年八月薨，进拜太师，追封通义郡王。孝宗朝，追封蕲王，谥忠武，配飨高宗庙庭。
世忠初得疾，敕尚医视疗，将吏卧内问疾，世忠曰：“吾以布衣百战，致位王公，赖天之灵，保首领没于家，诸君尚哀其死邪？”及死，赐朝服、貂蝉冠、水银、龙脑以敛。
世忠尝戒家人曰：“吾名世忠，汝曹毋讳‘忠’字，讳而不言，是忘忠也。”性戆直，勇敢忠义，事关庙社，必流涕极言。岳飞冤狱，举朝无敢出一语，世忠独撄桧怒，语在《桧传》。又抵排和议，触桧尤多，或劝止之，世忠曰：“今畏祸苟同，他日瞑目，岂可受铁杖于太祖殿下？”时一二大将，多曲徇桧苟全，世忠与桧同在政地，一揖外未尝与语。
嗜义轻财，锡赍悉分将士，所赐田输租与编户等。持军严重，与士卒同甘苦，器杖规画，精绝过人，今克敌弓、连锁甲、狻猊鍪，及跳涧以习骑，洞贯以习射，皆其遗法也。尝中毒矢入骨，以强弩括取之，十指仅全四，不能动，刀痕箭瘢如刻画。然知人善奖用，成闵、解元、王胜、王权、刘宝、岳超起行伍，秉将旄，皆其部曲云。解兵罢政，卧家凡十年，澹然自如，若未尝有权位者。晚喜释、老，自号清凉居士。
彦直字子温。生期年以父任补右承奉郎，寻直秘阁。六岁，从世忠入见高宗，命作大字，即拜命，跽书“皇帝万岁”四字。帝喜之，拊其背曰：“他日，令器也。”亲解孝宗丱角之繻其首，赐金器、笔砚、监书、鞍马。年十二，赐三品服。
绍兴十七年，中两浙转运司试。明年，登进士第，调太社令。二十一年，世忠薨，服除，秦桧素衔世忠不附和议，出彦直为浙东安抚司主管机宜文字。桧死，拜光禄寺丞。二十九年，迁屯田员外郎兼权右曹郎官、工部侍郎。张浚都督江、淮军马，檄权计议军事。督府罢，奉祠。
乾道二年，迁户部郎官、主管左曹，总领淮东军马钱粮。会大军仓给粮，径乘小舆往察之，给米不如数，捕吏寘于理。初，代者以乏兴罢交承，为缗钱仅二十万，明年奏计乃四倍，且以其赢献诸朝。帝嘉之。拜司农少卿，进直龙图阁、江西转运兼权知江州。
时朝廷还岳飞家资产多在九江，岁久业数易主，吏缘为奸。彦直搜剔隐匿，尽还岳氏。复为司农少卿，总领湖北、京西军马钱粮，寻兼发运副使。会时相不乐，密启换武，授利州观察使、知襄阳府，充京西南路按抚使。
七年，授鄂州驻札御前诸军都统制。条奏军中六事，乞备器械、增战马、革滥赏、励奇功、选勇略、充亲随等，朝廷多从之。先是，军中骑兵多不能步战，彦直命骑士被甲徒行，日六十里，虽统制官亦令以身帅之，人人习于劳苦，驰骋如飞。事闻，诏令三衙、江上诸军仿行之。
八年，丐归文班，乃授左中奉大夫，充敷文阁侍制、知台州。丐祠养亲，提举佑神观、奉朝请。进对言：“顷自岳飞为帅，身居鄂、渚，遥领荆、襄，田师中继之，始分鄂、渚为二军，乞复旧。”又乞并京西、湖北转运为一司，分官置司襄阳，可一事体，帝善之。迁刑部侍郎。
明年，兼工部侍郎，同列议：大辟三鞫之弗承，宜令以证就刑，欲修立为令。彦直持不可，白丞相梁克家曰：“若是，则善类被诬，必多冤狱。且笞杖之刑，犹引伏方决，况人命至重乎？”议卒格。以议夺吴名世改正过名不当，降两官。
会当遣使于金，在廷相顾莫肯先，帝亲择以往，闻命慨然就道。方入境，金使蒲察问接国书事，论难往复数十，蒲察理屈，因笑曰：“尚书能力为主。”既至，几罹祸者数，守节不屈，金卒礼遣之，帝嘉叹。迁吏部侍郎，寻权工部尚书，复中大夫，改工部尚书兼知临安府。方控辞，以言罢，提举太平兴国宫。寻、提举佑神观、奉朝请。寻、知湿州，首捕巨猾王永年穷治之，杖徙他州。奏免民间积逋，以郡余财代输之，然以累欠内帑坊场钱不发，镌一官。海寇出没大洋劫掠，势甚张，彦直授将领土豪等方略，不旬日，生擒贼首，海道为清。枢密奏功，进敷文阁学士，以弟彦质为两浙转运判官，引嫌易泉府。丐祠奉亲差，提举佑神观，仍奉朝请，特令佩鱼，示异数也。
入对，乞搜访靖康以来死节之士，以劝忠义。又上荐举乞选人已经关升、实历六考、无赃私罪犯者，杂试以经术法律，限其员额，定其高下，俾孤寒者得以自达，定为改官之制。又乞令州郡守臣任满日，开具本州实在财赋数目，具公移与交代者，并达台省，庶可核实，以戢奸弊，帝悉嘉纳。
淳熙十年夏旱，应诏，言迩者滥刑，为致旱之由。明年，入对，论三衙皆所以拱扈宸居，而司马乃远在数百里外，乞令归司。久之，再为户部尚书。会岁旱，乞广籴为先备。又乞追贬部曲曾诬陷岳飞者，以慰忠魂。以言降充敷文阁学士。帝追感世忠元勋，遣使谕彦直，且谓彦直有才力，言者诬之。彦直感泣奏谢。寻提举万寿观，有疾，帝赐之药。进显谟阁学士、提举万寿观。
