应该说，高固的行为在很大程度上提高了齐军的士气。齐顷公也豪气干云，对左右说：“我姑且打败敌人再来吃早饭！”来不及给战马披上铠甲便冲了出去。
国君冲锋陷阵，齐军将士也不能落后，跟随着他向晋军冲去。这场规模空前的战斗中，齐军先声夺人，一开始占了上风；而晋军的反应相对迟钝，陷入被动。
由于齐军进攻的速度太快，晋军主帅郤克所在的位置也受到了冲击。混战之中，一支冷箭射中了正在击鼓的郤克，鲜血迸流，直到其脚跟。郤克怕影响士气，一边坚持击鼓，一边对身边的解张和郑丘缓说：“我受伤了！”
没想到解张和郑丘缓这两个家伙一点也不心疼首长，也没有抓住机会表扬首长的英勇。戎车驾驶员解张说：“自交战开始，我就中了两箭，一支贯穿我的手掌，一支贯穿我的手肘，我都没告诉您，偷偷折断了箭杆，仍旧坚守岗位。您看，车的左轮都已经被我的鲜血染红。自古以来，大将死而鼓声不绝，车夫死而缰绳在手，这不过是尽了自己的职责，怎么好意思提受伤的事呢？请您忍住！”——这家伙放到现在，一辈子都别想进步。
戎右护卫郑丘缓说：“自交战开始，只要遇到有险阻，我就下车推行，您难道留意到我的举动了吗？只不过您真是受伤很重啊！”
解张说：“旗和鼓就是大军的耳目，将士们或进或退，全凭您的鼓声指引。这辆戎车只要有一人坐镇，战争就可以胜利，怎么可以因为您受伤就败坏国君的大事呢？穿着盔甲，拿着武器，本来就是去死的。现在伤口还不至于要命，请您还是尽力而为吧！”于是将缰绳交到已经受重伤的左手，右手拿过郤克的鼓槌敲，代替他击鼓。结果因为左手无力，控制不住战马，戎车朝着齐军狂奔而去。
晋国士兵看到主帅如此英勇，大受鼓舞，都争先恐后地跟在戎车后面向齐军冲杀。战争的局势几乎在一瞬间被扭转，齐军全面溃败。晋军乘胜追击，像打猎一般追赶齐军，竟然绕着华不注山（现在的华山）转了三圈！
据说，大战的前一天晚上，晋军司马韩厥做了一个梦，梦见他的父亲子舆对他说：“明天不要站在战车的左右两侧！”按照周朝的军制，除主帅的戎车有特别规定外，一般将领的战车都是驾驶员立于车中，将领立于车左。韩厥担任司马，本来应该站在左侧的位置，负责射箭。因为做了这个梦，第二天他便改换了位置，站在中间亲自驾车。
齐军败退后，韩厥死死盯住齐顷公的戎车，紧追不舍。齐顷公的戎车驾驶员邴夏看出韩厥气度不凡，对齐顷公说：“快射那个驾车的人，他是君子。”
齐顷公说：“既然知道他是君子还射他，非礼也！”于是张弓搭箭，先射其车左，将车左弓手射于车下；后射其车右，将车右护卫射死在车上。但是韩厥丝毫不为之所动，仍然紧跟着齐顷公。这时有一位晋军将领綦（qí）毋张，因为战车被毁而徒步作战，看到韩厥的战车经过，便跟着韩厥跑起来，大叫道：“带上我，带上我！”从后面跳上了车。
綦毋张上车之后，想站在车左或车右，都被韩厥用手肘推开，只让他站在自己身后。韩厥又弯下身子，稳住车右护卫的尸体，不让他掉出去。趁着这个机会，齐顷公和逢丑父快速交换了位置。
快跑到华泉（华不注山下的泉水）的时候，齐顷公的战马被树枝卡住，既不能前进，也不能后退。战前一天，逢丑父在睡觉的时候被蛇咬到，小臂严重受伤，但他隐瞒着没有告诉别人。现在遇到这种情况，身为戎右的他本来应该下车排除障碍，却又有心无力。进退两难之间，韩厥和綦毋张已经赶到。
见到此情此景，韩厥也跳下车来，手里仍执着马缰，走到齐顷公的车前，对着逢丑父磕头，然后从怀中掏出酒杯和玉璧献上（真难为他了，打仗还带着这些玩意儿），文绉绉地说：“寡君派我们来为鲁、卫两国请命，说‘不要让部队踏进齐国的土地’。末将不幸，正好在这支部队中服役，不能逃避自己的职责；也不敢躲开您，因为那样既侮辱了寡君也侮辱了您。末将勉强当了一回战士，谨向您报告我的无能。本来我是不配俘虏您的，但是这里也没有其他人，所以只好由我来办了。”——话虽然说得很客气，但人还是要抓的，不含糊。
后人也许会笑韩厥的迂腐。但是在春秋时期，贵族之间这种互相尊重的风气十分普遍。只是随着历史的发展，人们才越来越不懂得尊重敌人，甚至不懂得尊重自己人，所谓尊严也就变得非常稀缺了。
逢丑父知道韩厥将自己当做齐侯，故意对齐顷公说：“我渴了，你去打点水来给我喝！”韩厥恭恭敬敬地站在一边，没有干涉。
齐顷公下车去打水，走到密林中，趁机逃跑。正好遇到齐军将领郑周父和宛伐来寻找他，欢天喜地地将他接走了。
逢丑父被韩厥带回了晋军大营。
《西游记》中写道，银角大王将猪八戒当做唐僧抓回洞中，对金角大王说：“哥哥啊，拿将一个来了。”金角大王一看，说：“兄弟，错拿了，这个和尚没用！”猪八戒马上说：“大王，没用的和尚，放他出去吧，不当人质！”
公元前589年，当郤克看到韩厥将“齐顷公”带回中军大营，估计也是说的这句话——“兄弟，错拿了！”接下来便是：“刀斧手，给我推出去，斩了！”
逢丑父的嘴也不比猪八戒迟钝，马上说：“自古以来，还没有代替国君受难的人。现在这里就有一个，您难道要杀了他吗？”
郤克想了想，说：“罢了，这个人不惜以死来让国君免于祸患，我如果杀了他，不吉祥。不如赦免了他，用来勉励忠君报国的人吧！”于是放了逢丑父。
前面说过，齐顷公最大的优点就是对下属很好。不是一般的好，而是真心实意的好。逢丑父被擒之后，他三次亲自率领部队进出敌军阵营，企图将逢丑父救回来。每次从敌军阵营冲出，齐军将士都簇拥着保护他。
这种爱护下属的行为甚至感染了敌人。齐顷公第一次进入晋军阵营，晋军没有伤害他；第二次进入晋军中的狄人部队，狄人反而举起长戈和盾牌保护他；第三次进入卫国军中，卫军也没有追逐他。如此三次之后，齐顷公才放弃努力，带领部队向临淄撤退。
失败的齐军一路经过齐国城镇，齐顷公向这些城镇的守卫者发表演讲，说：“你们努力吧！齐军已经被打败了！”有一个女人拦在齐顷公的车队前问道：“国君免于患难了吗？”有人回答说：“已经安全了。”她又问：“锐司徒（主管武器的军官）免于患难了吗？”锐司徒就是率领持矛部队的军官。有人回答说：“也回来啦！”她说：“国君和我父亲都幸免于难了，还要怎么样呢？”才避开车队。
按照周礼的规定，诸侯出行，行人必须避开，女人尤其不能挡道。齐顷公的待卫想抓住那个女人问罪，被齐顷公制止了，他说：“先问君，后问父，谁说她不懂礼呢？”后来还派人打听那女人的来历，原来是辟司徒（率领守垒部队的军官）的妻子，因此认为辟司徒是个有德之人，便将石窌（地名）赏赐给了他。
晋国人没有满足于鞍之战的胜利，尾随着齐军，从丘舆（地名）进入齐国，攻击了军事要塞马陉。
齐顷公派上卿国佐去与晋国人谈判，要他将一批国宝送给郤克，同时主动提出归还鲁国和卫国被齐国占领的土地，而且交待说：“如果对方不答应，那就随便他们怎么办吧！”言下之意，让步就让到这里，不用讨价还价了。
郤克果然不答应齐顷公提出的条件，他开出了自己的谈判价码：
第一，齐国将萧同叔子派到晋国当人质；
第二，齐国所有田陇向东改建。
萧同叔子就是齐顷公的母亲萧夫人。很显然，郤克对当年受辱一事仍然念念不忘，难以释怀。
至于田陇向东，则是出于战略考虑。农民修建田陇，本来是按照水势与地形来确定方向，既有东西向、也有南北向，沟壑纵横，不利于战车通行。晋国在西，齐国在东，如果齐国将田陇都改向东方，晋军进入齐国就方便多了。
郤克提出的两个要求，一个带有侮辱性，一个严重危害了齐国的安全，国佐都不能答应。他不卑不亢地回复说：“萧同叔子不是别人，是寡君的母亲。如果按地位对等来说，相当于晋侯的母亲。您向诸侯发布重大命令，而要求人家一定要以母亲为人质来取得信任，又打算如何对待天子的命令呢？这是以不孝来号令诸侯，恐怕不是有德之士所为吧？”
顿了顿，他接着又说：“先王划分天下的土地，根据地形地势，而作有利的布置。所以诗上说，‘我疆我理，南东其亩（我划定疆界，划分地形，向东向南开辟田亩）。’现在您给诸侯划定疆界，却说‘田陇一律向东！’这是只顾您的戎车行驶方便，不顾地势之利，这难道不是违背了先王的成命吗？违背先王就是不义，凭什么当盟主呢？当年尧、舜、禹、汤四位先王之所以成为天下的共主，是因为注重德行而关注诸侯的共同利益；夏朝的昆吾、商朝的大彭、豕韦和我周朝的齐桓公、晋文公之所以领袖群伦，是因为他们以身作则，安抚诸侯，使他们努力为天子工作。现在您也想号令诸侯，以满足无尽的欲望，又不肯宽容待人，我作为寡君的使者，只能这样回答您——我们将收拾残余部队，背靠城墙，决一死战！”
