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由于时代的因素，在1979年以前，饶宗颐对中国大陆的访问并没有成行。但是去台湾，那是很早以前的事情，是1947年。饶宗颐去台湾的时候，是魏道明任省主席的时代。饶宗颐去有两个任务，一是他在家乡发现很多新石器时期的考古遗物，是修志时在揭阳发现的，后来写成《韩江流域史前文化》，本来是单行本，可是在那个时候可以说是广东第一本独立的考古学著作。那部书的写成也跟去台湾有关，因为台湾也有很多新石器的东西。前期有两个日本人在台湾做的考古调查，一个是人类学家金开大夫，一个是考古学家国分直一，他们在台湾调查发现了彩陶文化，出土的文物有黑陶、灰陶等。饶宗颐把自己发现的出土文物带到台湾去，与他们共同研究。
另一任务是调查台南潮州郡。饶宗颐编《潮州志》的时候，其中有一章要编到潮州移民。文献记载台湾有个潮州城，饶宗颐就去做实地调查，可他们一句潮州话都不会说，讲的都是客家话。这个谜怎么解开？后来他到“中央图书馆”找材料，可什么材料也找不到。再后来，他终于在新竹图书馆看到一本日本人写的书，叫《乌呼！忠义亭》，讲的是郑成功在南澳招兵，招了一批潮州人，到台南造了潮州城。郑成功是抗清复明的，潮州人支持郑成功，而客家人支持清廷打郑成功，后来郑成功失败了，客家人就占了潮州城。他说，如果后来没有找到《乌呼！忠义亭》这本书，这种事情恐怕谁也解释不了。后来根据这些调查，饶宗颐在《明报》发表《南澳：台海与大陆间的跳板》一文，这个例子说明做学问还是要到实地做深入的调查，才能解决问题。
香江鸿儒饶宗颐传第十章港陆棣通畅游乡国饶宗颐的大半生是在海外（包括香港）度过的，随着年岁日增，家国之思也越来越强烈。1965年，饶宗颐的那本《潮州志汇编》杀青，在序文里他写下了这样的文句：久去乡国，累十余稔，山川乔木，望之怅然……对家乡的一山一水、一草一木，饶宗颐是非常怀念的。但是由于一些客观条件的限制，一直到1979年饶宗颐从法国回香港后，应中山大学的邀请赴广州参加全国古文字学会议，才算如愿以偿。这是他离开内地三十年后第一次回来参加会议，当时的广东省领导非常重视，时任省委书记的吴南生先生特地在迎宾馆设宴款待饶先生，还找了一些跟饶先生比较熟悉的学人作陪。席间，吴南生书记对饶宗颐说：“希望先生今后多回内地走走，多回家乡看看！”饶宗颐非常激动，他说：“我从小研究《楚辞》地理，读过许多地方志，对各地地名非常熟悉，可是很多地方都还没有到过。自1949年离开潮汕，到今年刚好三十年。三十年第一次回来，真的很想到处去走走，去看看！”吴南生书记指示高教局局长派中山大学的曾宪通陪同饶宗颐在内地考察。
会议结束后，饶宗颐专程去了一趟湖南，一方面是为了考察研究马王堆出土文物，另外也是为了偿还多年的一个夙愿，即赴汨罗江凭吊屈原。饶宗颐研究《楚辞》许多年，很重要的因素就是受到屈原人格情操的吸引。当然饶宗颐也知道屈潭并不是历史上屈原怀沙自沉的地方，但是屈子那种正气所被，英灵无所不在，加上那天正是风雨大作，气氛很是肃穆悲壮，饶宗颐写了一篇《汨罗吊屈子文》：去君之恒干，以就无垠兮，蹑彭咸于激流。
格菸叶以清商兮，叩巫成乎久湫。
余此心之不朽兮，与兀气而为侔。
亘千载犹号屈潭兮，莫怨浩荡之灵修。
拜忠洁之庙祀兮，共昭灵为列侯。
岂大夫死亦为水神兮，与湖水共悠悠。
惟公之魂无不在兮，何必求乎故宇。
觅天地之正气兮，惟夫子之高举。
采白菅以为席兮，荐称米以为糈。
云霭霭而比怒兮，霰冥冥其兼雨。
虽遗迹之非昔兮，企前贤以踵武。
欺骚台之悲风兮，镇徘徊而不能去。饶宗颐写这篇文字时很是感慨丛生。经历这次湘中之行，饶宗颐与马王堆出土文物的研究结缘，先后发表了很多有分量的研究文章。
《周易》是中国最古老的文化典籍，饶宗颐将其视同东方的《圣经》。1974年轰动世界的长沙马王堆出土西汉帛书《周易》抄本，立即引起饶宗颐关注，几年后争取观摩了帛书的影印照片，回港后凭着大陆1974年7月《文物》上仅仅发表的一页抄本的图版，写出具有重要学术价值的《略论马王堆〈易经〉写本》一文，提出六方面的研究成果。比如指出马王堆帛书本的卦序与后世通行本的卦序不同，以“乾”为首，继之以“艮”（通行本乾、坤、震、巽、坎、离、艮、兑），将其与“京氏易”八宫卦乾、坎、艮、震、巽、离、坤、兑排序比较，认为马王堆写本开其先河，而通行本卦序与同时代燕人韩婴所传相同，与帛书本出于不同传本；又将帛书本与汉代“中古文本”相比较，认为二者相近，充分肯定了帛书本的文献价值；还将帛书本《周易》与西汉初年长沙王傅贾谊的《新书》中易说相比较，认为“墓中《易经》写本适当贾谊时代，谊在长沙所见之《易经》及传，当为此类，其时《系辞》与《说卦》尚未离析也”。这些至今都是不刊之论。
1992年9月马王堆发掘20周年之际，内地学术界出版了《马王堆汉墓文物》，全文发表了《刑德》乙篇，饶宗颐以最快的速度于10月份写出《马王堆〈刑德〉乙本九宫图诸神释——兼论出土文献中的颛顼与摄提》一文，不但对帛书《刑德》九宫图进行了复原研究，而且对该图中所列诸神名进行了令人信服的考证。
专家们叹服，饶宗颐对马王堆帛书并非全面研究，“但只要触角所及，莫不一针见血、入木三分，只有博学多才的通儒才能达到如此境地”。
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经过湘中之行，饶宗颐下了一个大决心，就是要在晚岁畅游故国。过去几十年中，饶宗颐跑了很多地方，有一个很大的好处，就是可以跟各个地方的专家学者进行交流。他认为，学术就是靠交流，互相有启发才能进步。到了晚年，他最大的愿望就是遍游神州大地，饱览自己国家的山川胜迹，这当中是有一个情感寄托的。
1980年秋天，饶宗颐又应邀赴成都参加全国古文字学研讨会。同年10月下旬，还要去武昌，参加全国语言学会议。这样饶宗颐就索性决定中间不回香港了，利用两次会议的间歇在国内游历考察。这次游历总共3个月，去了14个省市，参观的博物馆就多达33个。
此行，饶宗颐接触到新出土的大批考古文物资料，那是最令他感到兴奋的。11月中旬，饶宗颐在湖北省博物馆参观，看到展品中有曾侯乙墓出土的漆书20个字的摹本，都是古文奇字，句读也不清楚，也没有释文。时任博物馆馆长的谭维泗请饶宗颐试着作释。饶宗颐当时琢磨了一番，写出“民祀佳坊（房），日辰于维，兴岁之四（驷），所尚若敕（陈），经天曹（常）和”20个字。后来又为之写了《曾侯乙墓臣器漆书文字初释》，详细加以考证，发表在《古文字研究》第10期上。在武汉的时候，饶宗颐决心好好利用新出土资料，得到了湖北省博物馆的支持，回到香港后继续相关的研究，撰成《随县曾侯乙墓钟磬铭辞研究》一书，后来得到很高的评价，认为是振兴中国钟律学的奠基之作。
湖北随县曾侯乙墓编钟编磬是1978年发现的，从墓中出土的一枚楚王钟可以知道这些钟磬是在楚惠王五十六年下葬的，距今已有2400多年了。这个编钟群共有8组65枚，上面刻有错金铭文2800多字，分别标记着曾国的音阶铭和列国的乐律铭。伴出的编磬也有同类的铭辞。饶宗颐的专著《随县曾侯乙墓钟馨铭辞研究》从文化史的角度对钟磬铭辞进行深入探讨，如通过钟铭所记载的列国乐律的歧异来看乐律思想的演进，从而说明汉代乐律学的来龙去脉。并根据编钟的音高体系阐释所有的标音铭和乐律铭的确切涵义，证明我国战国初期的乐律学，已具有很高的水平。该书于1985年由香港中文大学出版社出版，被音乐界誉为中国乐律学的奠基之作。
在参观湖北省博物馆时，饶宗颐看到1965年冬天在湖北江陵望山战国墓中出土的越王剑，剑上镂有“越王鸠浅自作用剑”字样。鸠浅就是勾践，那把剑相当漂亮，“缀以绿松之石，饰以琉璃之珠，旷代奇宝，光艳夺目”，于是饶宗颐又一时兴起，为之作铭：“楚东取越，由于怀王；俘其重器，绵历江湘。沼没火散，星沉匣亡；一旦发冢，遍地生光。锋曾尝胆，刃早吐芒。……”这其实是以诗文述考古之学，对越王剑何以会在楚地出土进行了考证。
在武昌时，饶宗颐登汉阳琴台。这是传说中钟子期听俞伯牙鼓琴的地方。登临时正当黄昏，夕阳西下，举目望去，荒草萋萋，丰碑宛在。饶宗颐自幼喜好古琴音乐，常爱弹《搔首问天》等古曲，寄托思古幽情。当时登琴台，观碑碣，不能不想起高山流水的历史往事，吊古伤今，很有感慨，写下《琴台铭》：“谁斫雅琴箩天下至悲；出塞龙翔，在阴鹤飞。或操或畅，繁促高徽；涓于叙心，壶林息机。……芜阶昔径，余响依希。滔滔江汉，二子安归？赏心纵遥，终克无违。”
饶宗颐在国内的旅历，学术研究的色彩还是颇为浓郁的，饶宗颐受顾炎武先生“读万卷书，行万里路”一语的影响，特别注重访史，而不是只在书斋里看文献资料。1982年，饶宗颐提出从田野考古、文献记载和甲骨文研究相结合来研究夏文化的“三重证据法”，至2003年归纳为：尽量运用出土文物的文字记录，作为三重证据的主要依据；充分利用各地区新出土的文物，详细考察其历史背景，做深入的研究；在可能范围下，使用同时代的其他古国的同时期事物进行比较研究，经过互相比勘后，取得同样事物在不同空间的一种新的认识与理解。学术界普遍认同这是继王国维“二重证据法”的前进。饶宗颐就是在甲骨文中考证出江水之神“帝江”、长江上游的“邛方”，解决殷商统治范围等等问题。
1980年9月下旬，饶宗颐到四川成都参加第三届古文字研究会，他这次还率同日本、香港等一批海外学人前来赴会。从这次会议开始，中国古文字研究会才称得上真正的国际性研讨会了。饶宗颐在会上宣读了题为《略论马王堆易经写本》的论文，引起热烈的讨论。会后，饶宗颐从成都出发，先后到过兰州、敦煌、西安、洛阳、登封、郑州、开封、武汉、荆州、奉节、安阳、北京、承德、济南、泰安、曲阜、南京、扬州、镇江、无锡、常熟、苏州、上海、杭州、衡山等地，一共走了14个省市，参观了33个博物馆，历时三个月，行程数万里。饶宗颐回香港后，特意请名家刻了一方“九州历其七，五岳登其四”的印章，作为纪念。
饶宗颐这次在内地旅游和考察，首先到各地参观博物馆的展品和藏品。20世纪70年代是中国考古发现空前繁荣的黄金时代。在饶宗颐到达每个地方之前，香港新华社通过北京国家文物局已行文到各地的文化局和文物局，请为协助接待饶宗颐并安排参观事宜，故所到之处都受到周到的接待和欢迎。饶宗颐一进博物馆，从原始社会的石器、彩陶，先秦时代的甲骨、铜器、货币、玺印、竹简、帛书，到秦汉以后的石刻、碑帖、写本和各种书画、艺术品等，都一一目验，有的还要亲自摩挲。常常是看过展室的展品仍不满足，还要到库房里去看藏品。饶宗颐认为，好些东西过去只在书本上看到，现在有机会见到实物，就不要轻易放过；还有许多新出土的东西是从未见过的，更要仔细琢磨，并做了详细的记录。
除了参观文物古籍以外，饶宗颐还饱览了祖国的名山大川，到处写生、吟咏。饶宗颐这次登泰山，游三峡，一路写生，不但亲自领略祖国河山的雄伟壮丽，也为其后的创作积累了大量的素材。如登泰山，他特地到经石峪考察和拍照，成为后来创作“心经简林”的先声。又如登白帝庙观夔门峡，可以俯览赤甲、白盐二山所形成的峡谷如门的壮观。饶宗颐站在休息室外的岩石上，居高临下，又写生，又摄影，忙个不停。饶宗颐每到一处，常常应接待者的请求，即席挥毫。或兴之所至，吟诗应对，抒发情怀。可惜当列车经过华山时，听说山上发生悬空链断、伤及游人的事故，因而取消了攀登西岳华山的计划。因为饶宗颐非常崇拜韩愈到过华山而“临崖号陶”，这次为自己不获攀临，未识其险，没有机会同韩愈和诗而感到无可奈何。
