潜艇分单壳潜艇和双壳潜艇，双壳潜艇艇体分内壳和外壳，内壳是钢制的耐压艇体，保证潜艇在水下活动时，能承受与深度相对应的静水压力；外壳是钢制的非耐压艇体，不承受海水压力。内壳与外壳之间是主压载水舱和燃油舱等。单壳潜艇只有耐压艇体，主压载水舱布置在耐压艇体内。潜艇有多个蓄水舱，当潜艇要下潜时，就往蓄水舱中注水，使潜艇重量增加，大于它的排水量，潜艇就下潜；要上浮时，就往外排水，使潜艇重量降低，小于它的排水量，潜艇就上浮。
潜艇按作战使命可以分为攻击潜艇与战略导弹潜艇；按动力分为常规动力潜艇（柴油机—蓄电池动力潜艇）与核潜艇（核动力潜艇）；按排水量分，常规动力潜艇有大型潜艇（2000吨以上）、中型潜艇（600～2000吨）、小型潜艇（100～600吨）和袖珍潜艇（100吨以下），核动力潜艇一般在3000吨以上；按艇体结构分为双壳潜艇、一壳半潜艇和单壳潜艇。
潜艇主要执行巡逻、警戒、封锁、反潜、侦察等任务。其攻击对象一般为敌方的运输船或商船，而航母、战列舰、巡洋舰等大型水面舰艇由于大多拥有护航舰艇和飞机保护，攻击风险很大。
18世纪70年代，一个叫布什内尔的美国人建成1艘单人操纵的木壳艇“海龟号”，通过脚踏阀门向水舱注水，可使艇潜至水下6米，能在水下停留约30分钟。艇上装有两个手摇曲柄螺旋桨，使艇获得3节左右的速度和操纵艇的升降。艇内有手操压力水泵，排出水舱内的水，使艇上浮。艇外携一个能用定时引信引爆的炸药包，可在艇内操纵系放于敌舰底部。1776年9月，“海龟号”潜艇偷袭停泊在纽约港的英国军舰“鹰号”，虽未获成功，但开创了潜艇首次袭击军舰的尝试。
19世纪60年代，美国南北战争中，南军建造的“亨利号”潜艇长约12米，呈雪茄形，用8人摇动螺旋桨前进，使用水雷攻击敌方舰船。1863年，法国建造了“潜水员号”潜艇，使用功率58.8千瓦（80马力）的压缩空气发动机作动力，速度为2.4节，能在水下潜航3小时，下潜深度为12米，但是由于其他原因最终以失败告终。“潜水员号”采用了蒸汽机作动力失败后，潜艇设计师们不得不另辟蹊径，为潜艇寻找更好的动力装置。1886年，英国建造了“鹦鹉螺号”潜艇，使用蓄电池动力推进，航速6节，续航力约80海里，成功地进行了水下航行，从此，电动推进装置为潜艇的水下航行展现了广阔前景。
对现代潜艇的发展作出过最大贡献的，当属美国潜艇设计师约翰·霍兰。1875年，霍兰将建造新型潜艇的计划送交美国海军部，却因美军有失败先例而拒绝。他得到了流亡美国的由爱尔兰一些革命者组成的“芬尼亚社”的大力资助。在“芬尼亚社”的支持下，经过3年时间的不断努力，霍兰终于在1878年将自己的第一艘潜艇送下了水。该潜艇被命名为“霍兰-Ⅰ号”，是一艘单人驾驶潜艇。艇长5米，装有1台汽油内燃机，能以每小时3.5海里的速度航行。但由于潜艇水下航行时内燃机所需空气的问题没有解决，因此潜艇一潜入水下，发动机就停止了工作。虽然这是一艘不成功的潜艇，但霍兰却在它的身上积累了经验，为下一步建造新的潜艇打下了基础。
1881年，霍兰建造成功他的第二艘潜艇，命名为“霍兰-Ⅱ号”（也称“芬尼亚公羊号”）。该艇长约10米，排水量19吨，装有一台11千瓦的内燃机。为解决纵向稳定性问题，霍兰还为潜艇安装了升降舵。同时，他还在艇上安装了一门加农炮，使得“霍兰-Ⅱ号”潜艇既能在水下发射鱼雷，又能在水面进行炮战。“霍兰-Ⅱ号”的建成给公众以极大的鼓舞，在潜艇发展史上也被认为是一个重要的里程碑。
1897年5月17日，时年56岁的霍兰终于成功地制造出了“霍兰-Ⅵ号”潜艇。该艇长15米，装有33.1千瓦汽油发动机和以蓄电池为能源的电动机，是一艘采用双推进的最新潜艇。在水面航行时，以汽油发动机为动力，航速可达每小时7海里，续航力为1000海里。在水下潜航时，则以电动机为动力，航速可达每小时5海里，续航力50海里。该艇共有5名艇员，武器为一具艇首鱼雷发射管和两门火炮，火炮瞄准靠操纵潜艇艇体对准目标。该艇能在水下发射鱼雷，水上航行平衡，下潜迅速，机动灵活。这是霍兰一生中设计和建造出的最后一艘潜艇。为了纪念这位伟大的先驱者，人们将其称为“霍兰号”。双推进系统在该艇上的运用，使这艘潜艇取得了潜艇发展史上前所未有的成功，从而奠定了霍兰的“现代潜艇之父”的地位。
19世纪的最后10年中，潜艇已成为具有潜在威慑力量的武器了。20世纪初，潜艇装备逐步完善，性能逐渐提高，出现具备一定实战能力的潜艇。第一次世界大战一开始，潜艇就被用于战斗。第二次世界大战后，世界各国海军十分重视新型潜艇的研制。至20世纪80年代末，世界上近40个国家和地区，共拥有各种类型潜艇900余艘。随着科学技术的发展和反潜作战能力的不断提高，潜艇的战术技术性能将进一步提高。
潜艇为人类在水下航行展现了广阔的前景，世界各国对武器准备都在不断提高，我国对此也不会懈怠。我们应该加快科学技术的发展，为潜艇的革新开创新的局面。
