PzKpfwV黑豹中型坦克在二战德军坦克中名气仅次于“虎”式重型坦克，它和苏联的T-34中型坦克是二战中最好的中型坦克。
1941年6月，德国入侵苏联，德军装甲部队很快便遭遇了苏军的KV系列重型坦克以及T-34/76型坦克，当时这两种坦克在火力及装甲防护上都优于所有型号德军坦克。于是德国根据东线的战场报告决定研制一种威力更大的中型坦克，并能迅速投入生产。
1941年11月25日，希特勒下令戴姆勒-苯茨和MAN公司设计一种能对付苏军T-34的新型坦克，莱茵金属公司则负责新型坦克的炮塔。
1942年3月，戴姆勒-苯茨公司首先制造出样车，其样车是基于以前被否决的VK3001样车，称为VK3002.两种版本有不同的悬挂装置，一个是弹簧式悬挂装置，另一个是扭杆式悬挂装置。戴姆勒-苯茨的VK3002样车大量采用T-34/76坦克的设计，简直是一个德国版的T-34坦克。
而MAN公司则在1942年2月初完成了他们的样车设计。样车的炮塔安装在车体很靠前的位置，就如同T-34/76坦克。样车接受了希特勒的审查，希特勒下令可能的话开始制造。1942年5月11日，样车被命名为“黑豹”。
1942年5月14日，当两种样车的广泛测试完全结束后，希特勒决定采用MAN公司的设计。而戴姆勒-苯茨公司的样车则被认为有很多问题遭否决，1945年苏军缴获了该样车。MAN公司的“黑豹”坦克尽管研制时间很短，但德国军方认为它是一种比较成功的坦克，所以被正式投入制造。希特勒下令从1942年12月开始制造，他自己坚持使用75mmKwK42L/100型火炮，但是由于没有准备好，最终采用了身管稍短的75mmKwK42L/70型火炮，该种火炮可以在1000m的射击距离上击穿140mm厚的装甲。
这样一来，“黑豹”坦克的火炮穿甲威力可以和“虎”的88mm火炮相当。VK3002设计中炮塔位于车体中央，有更好的整体性能，其设计思想受T-34影响很大，本身特征也有很多类似，比如660mm宽的履带（为了更好的牵引力以及增加其越野能力），强劲的引擎，长身管的火炮以及带来更好效果的倾斜式装甲（“黑豹”坦克是德国第一种采用倾斜装甲板的）。
尽管和T-34/76有很多类似，不过“黑豹”坦克在尺寸上要大一些，在其他的技术上也有所不同。“黑豹”坦克采用了交错重叠式的负重轮排列，双扭杆独立式悬挂装置提高了其在不良地形高速行驶能力。
1942年7月，MAN公司制造了2辆样车，其中只有一辆安装了炮塔，广泛测试后表明还存在很多的技术问题。1942年后期，制造了20辆“预-生产”型，都仅仅是装备了轻装甲，前装甲板厚度为60mm，安装在炮塔上的武器则是早期型的75mmKwK42L/70火炮，炮塔上有一个突出的桶式车长指挥塔。发动机采用的是马巴赫公司的HL210P45型。这20辆坦克被定名为“黑豹”A型坦克，技术上和后期型号的“黑豹”坦克是不一样的。
有趣的是它的变型车D1型上安装了PzKpfwIV/H型坦克的炮塔，1944年早中期东线战场上的第653重坦克歼击营就装备了一些作为指挥坦克使用，这支部队还使用过早期型“黑豹”修理坦克以及改装了20mm高射炮的T-34坦克。
1942年12月，改进过的型号“黑豹”D型坦克出现了。1943年2月，20辆本来的A型被重命名为D1型。D1型（最早的A型）都被作为测试车辆，之后便仅仅作为训练坦克。很快命令便下达了，在1943年5月12日前，必须制造出250辆“黑豹”坦克，这些“黑豹”坦克是德国准备用来参加“堡垒”行动的，除此以外，还要尽可能快再造出750辆“黑豹”坦克来。1942年12月，D型进入生产，到1943年1月11日，首辆“黑豹”D型坦克驶离工厂。相比D1型，D型的装甲防护增加了，新型的75mmKwK42L/70型火炮被安装在液压驱动的炮塔上。首批250辆“黑豹”D型坦克都采用了和D1型相同的马巴赫公司HL210P30型发动机。
“黑豹”D型坦克、“菲迪南”坦克歼击车以及其他一些新型装备都在1943年7月的“堡垒”行动中初期亮相，“黑豹”D型坦克装备了第51和第52装甲营。但是由于机械故障（特别是变速箱、传动装置、悬挂装置以及引擎），有很多“黑豹”型坦克在战前或战斗中损坏。
最初的250辆“黑豹”D型坦克到1943年8月10日只剩下了43辆，这些剩余的后来被改装成指挥坦克。后生产的600辆“黑豹”D型坦克发动机换成了更强劲的HL230P30型V型12缸水冷汽油机，这成为晚期型“黑豹”坦克的标准发动机。
车体外形是模范T-34坦克的，前装甲板和侧装甲板的倾斜度较大。驾驶员位于车体前部左侧，其上方有1个舱门，门前有2具潜望镜，他右边是机电员，机电员上方有1个出入门，门前装2具潜望镜。
炮塔顶部左后方安装有桶状指挥塔，指挥塔上没有装潜望镜，只有了望缝。其火炮配有爆炸装药穿甲弹和钢心弹头穿甲弹，其中爆炸装药穿甲弹的初速为925m/s，在900m的距离上命中角为90度时，穿甲厚度为133mm。
钢心穿甲弹的初速为1120m/s，在900m距离上命中角为90度时，穿甲厚度为170mm。火炮瞄准镜为TZF12型双目瞄准镜。车内可携带79发炮弹和2500发机枪弹。
行动装置采用双扭杆独立式悬挂装置和液力减振器，车体每侧有8个负重轮，负重轮分两排，交错排列，主动轮在前，诱导轮在后。履带为铰链式，可安装防滑齿。另外，它的传动装置为机械式的，变速箱是ZF公司的AK7-200型，有7个前进档和1个倒档。
1943年8月，在改进之后（比如变速箱），制造出了新的型号“黑豹”A型坦克，“黑豹”A型坦克是一种威力强大的武器，相比D型，火力和防护都有了增强，炮塔正面的装甲厚度达到了110mm，车长指挥塔采用了铸造式，车体两侧安装了装甲裙板，辅助武器也增加了1挺MG34高射机枪和1挺MG34型前机枪，其前机枪采用了球形枪座。
此外，还强化了负重轮结构及改进了排气装置。诺曼底战役中德军所使用的“黑豹”坦克中A型最多，该战役中，德军损失了400辆各型“黑豹”坦克。
1944年3月，德国制造出首辆“黑豹”G型坦克。G型是各型号中产量最大的，它有很多新的特征，比如驾驶员前部舱门被取消了，加装了一个潜望镜，驾驶员的座位也被提高，使其能在驾驶时将头部伸出舱门。该车在A型坦克的基础上主要加强了防护。车顶部装甲板厚度增加到40mm。车内安装了三防通风装置，在过沾染地区时，该装置可向战斗室供给洁净的空气，乘员在战斗室内不需要佩戴防毒面具。
G型采用了新设计的顶部车体舱口、车体侧面更加垂直、其火炮防盾也是新设计的（早期G型和晚期的G型也有所不同，晚期的G型火炮防盾下沿不再呈弯曲状）、排气系统布置和引擎底板也做过改进，1944年10月以后，G型在战斗室内还装了加热系统。
G型的负重轮还采用过钢缘的，晚期的G型都采用这种负重轮。
1944年5月，德国又开发了“黑豹”F型坦克，该车增加了装甲厚度并安装了戴姆勒-苯茨公司设计的新炮塔，安装一门75mmKwK42/1型或者斯考达的75mmKwK44/1L/70型火炮（甚至还有准备安装更长身管的75mmKwKL/100型火炮），其火炮防盾采用了“猪头”式。它的负重轮采用了钢缘式。
除了F型，在1943年4月，MAN和亨舍尔公司还研制开发过“黑豹”II型坦克，他们想把“黑豹”和“虎”式坦克标准化。一共制造了两辆样车，对其中一辆安装“黑豹”G型坦克炮塔的样车进行了测试。如今在美国肯塔基州的“巴顿”装甲车辆博物馆可以看到“黑豹”II的展品。
1944年，少数“黑豹”G型坦克被输出到匈牙利，另外1943年瑞典和日本也各得到一辆。1943年2月，MAN公司允许意大利菲亚特公司制造“黑豹”坦克，不过由于意大利在1943年9月向盟国投降，意大利最终没有制造过“黑豹”坦克。
1945年4月，大约有50辆“黑豹”G型坦克安装了这套设备，并参加了东线和西线的战斗。这个方案易于在所有装甲战斗车辆上加装。是为驾驶员、炮手、车长都提供30cm红外线探照灯和图像转换器。不同型号的“黑豹”坦克都测试成功，不过这套方案似乎在两线作战中都少有纪录。
1945年4月中旬，“克劳塞维茨”装甲师下属的红外夜视“黑豹”坦克在一次战斗中完全摧毁英军一个装备“彗星”式巡洋坦克的排。
德国人自己评价“黑豹”坦克和苏联的T-34/85以及JS-2坦克时说：“黑豹”坦克前部火力明显优于T-34/85坦克（“黑豹”G型坦克可以在800m距离上击穿T-34/85坦克前装甲，而T-34/85坦克却要在500m的距离上才能击穿“黑豹”G型坦克的前装甲），侧面和后部差不多。
相比JS-2坦克，“黑豹”坦克在正面占优，侧面和后部则不如JS-2坦克。按照美军的统计，每摧毁一辆“黑豹”坦克就要付出5辆M4“谢尔曼”坦克或者9辆T-34坦克的代价。
“黑豹”坦克也有不少变型车，有指挥坦克、观察坦克，坦克歼击车、火箭发射车以及自行高射炮等。其中最成功的莫过于“猎豹”坦克歼击车，这也被认为是二战中最优秀的坦克歼击车，其装备一门威力强大的88mmPak43L/71型火炮，不过生产数量很少。德军为了迷惑盟军部队，将10辆“黑豹”G型坦克伪装成美军使用的M10坦克歼击车。主要是在其炮塔及车体上焊接附加金属板，然后涂上美军的迷彩和标志。斯科尔内茨指挥的第150装甲旅就装备了这些伪装的M10替代品。
性能数据：乘员5人，战斗全重45500kg，车长9.09m，车宽3.27/3.42m，车高3.00m；引擎MaybachHL230P30，最大速度公路46～55/30km/h，最大行程公路250～100km；火力装备75mmKwK42L/70，7.92mmMG34，弹药75mm79发，7.92mmMG344200～4800发；装甲16～110mm，爬坡度30度，通过垂直墙高0.9m，越壕宽2.45m，涉水深1.9m。
