公元前520年，周景王姬贵去世，按理应由王后所生的太子姬猛继位。但是，景王生前曾与大夫宾孟商议过，打算立庶长子姬朝为太子，因此，有资格继位。于是，周朝发生了激烈的王位之争。
贵族中的单氏和刘氏抢先行动，合谋杀死了大夫宾孟，拥立姬猛即位。
朝中的一个贵族不服，打算另立姬朝为天子。他们联合出兵攻打刘氏。
刘氏不敌，只得逃跑，单氏保卫姬猛继续抵抗。
晋顷公忠于新即位的姬猛，派兵迎接姬猛于王城（今河南省洛阳市）。不久姬猛病死，刘氏、单氏又拥立姬猛的同母弟，就是周敬王。
姬朝继续作乱，并在一些贵族的支持下自立为王，将敬王赶出城。于是，周王室出现了两个天子。他们互相攻打，国无宁日。
在这种情况下，晋国召集各诸侯国的代表在黄父（今山西省沁水西北）会盟，商讨如何使周王室安宁。会上，晋围的赵鞅向郑国的子大叔请教什么叫“礼”。
子大叔回答：“我国的子产大夫在世时曾经说过，礼就是天之经，地之义，也就是老天规定的原则，大地运行的正理。它是百姓行动的依据，不能改变，也不容怀疑。”赵鞅对他的回答很满意，表示一定要牢记这个道理。其他诸侯的代表听了，也认为有理。
接着，赵鞅提出各国应全力支持敬王，为他提供兵卒、粮草，并且帮助他返回王城。后来，晋国的大夫率领各国的军队，帮助敬王恢复王位，结束了周朝的王位之争。
“天经地义”这个成语，就是从黄父会盟时子大叔说的“天之经，地之义”简化出来的。
