15世纪中叶，活版印刷发明以后，机械印刷逐渐流行起来，人们可以大量地利用机械印刷出所需要的印刷材料。那么，在大量印刷前所用的那一张，能不能也用机器“写”出来，而不用手慢腾腾地写出来呢？
许多人开始了这方面的尝试。
1713年，英国的工程师H米尔制造了在纸上打字的打字机。1714年，安妮女王在颁发给他的专利证书上写道：“他谦恭地请求把他的发明献给我们。这是他花费了许多年的时间和精力，不惜破费，终于研制成功，后来又逐渐改进，使之臻于完善的人造机器或方法，用它可以把字母单个或连续地打印出来，就像在书写一样。不管什么样的作品都能整齐而准确地打印在纸上或羊皮纸上，跟印刷的没有区别。”关于米尔的新发明，没有图或模型存留下来，打字机也没有随之出现。尽管如此，人们还是认为米尔是打字机之父，至少是他的想法导致了打字机的研制成功。
后来，不少人继续研制。1829年，威廉·巴特在美国取得了打字机专利。当时打字机在美国叫植字机，在欧洲叫浮雕机。1833年，法国的普罗简制造出他自己设计的打字机，并获得了发明现代打字机的荣誉。1843年，美国的查里·瑟伯制成了一种新型打字机，虽然能在纸上打字，但速度却很慢，因此并不实用。1866年以后，欧洲和美国的一些发明家都在热心研究打字机。其中对打字机改进最大的是美国的CL肖尔斯。
肖尔斯发明的打字机和现在使用的打字机相比，体积又大又难看，只能打大写字母，但它是一台很实用的打字机。它的文字盘和键很像现在的打字机，在打一个字以后使纸向后移动位置，与现在的移位装置原理完全一样。肖尔斯的打字机发明以后，由于不太好使，虽然几经修改，仍不够完善，所以未能立即推广使用。不久，机械工程师约斯特开始帮助肖尔斯进行研究，肖尔斯的朋友登斯摩尔出钱资助。尽管如此，只靠肖尔斯和登斯摩尔的力量仍不能取得成功。肖尔斯在不得已的情况下，以12万美元的代价，把打字机的专利卖给了生产武器的雷明顿公司。
雷明顿公司买到专利以后，对肖尔斯的打字机进行调查后才发现，该打字机距离实际应用还有很大差距。因此，委托肖尔斯继续研究。肖尔斯接受了委托，埋头研究改进。在肖尔斯的努力下，雷明顿公司终于制成了打字清晰的打字机。这样，打字机就开始大量地生产和推广应用起来。
不久，肖尔斯因病去世了。肖尔斯是个谦逊的人，像许多发明家一样，一旦他的想法得以实现并导致了各种各样的打字机的产生，他便隐退了。他在去世前不久的一封信中写道：“关于打字机的价值，我在初期所能感觉到的，它显然是人类的福音，特别是妇女的福音。我深感欣慰的是我为发明打字机做出了贡献。我制造了一部我从未见过的好机器，全世界都会从它获得好处。”确实，正是由于肖尔斯的不断努力，才使得打字得到了普及，从而减轻了人们在办公室手抄誊写的苦差使，大大提高了工作效率。
此后，人们不断对打字机加以改进。肖尔斯的伙伴约斯特在另一家公司继续研究打字机，也制成了一种打字机。开始时，有78个文字键，后来把大号字、小号字装在一根杆上，从而减少了一半。此外，以前的打字机不能直接看到打字的部分，即使打错了也不知道，直到全部打完之后，如发现有错误，只得从头再打。于是，约斯特做了改进，在1894年制成了可以看到打字部位的打字机。
这样，打字机经过不断改进，使用起来方便多了，打字速度也很快。普通的打字员，1分钟大约能打45个字，快手1分钟能打90个字。最快的会每分钟打143个字，比一般人念文章的速度还快。尤其是电动打字机的问世，比原来的工作效率还要高得多。由于打字速度超过了钢笔书写的速度，美国和欧洲的新闻记者都随身携带小型打字机，不再用铅笔写文章，而是把用打字机打出的稿件直接送到报社。后来又制成一种无声打字机，比普通打字机小得多，携带方便。
