诸君要识得我立言宗旨。我如今说个心即理是如何？只为世人分心与理为二故，便有许多病痛。如五伯攘夷狄、尊周室，都是一个私心，便不当理。人却说他做得当理，只心有未纯，往往悦慕其所为，要来外面做得好看，却与心全不相干。分心与理为二，其流至于伯道之伪而不自知。故我说个心即理，要使知心理是一个，便来心上做工夫，不去袭义于义，便是王道之真。此我立言宗旨。（《传习录下》）
即物穷理，是就事事物物上求其所谓定理者也。是以吾心而求理于事事物物之中，析“心”与“理”而为二矣。（《传习录中》）
王阳明认为，正是朱子“即物穷理”所致“析心与理为二”的偏差，导致了士人的空疏之风和言行不一。为救时弊，他重提陆九渊的“心即理”并以此作为自己学说的“立言宗旨”。
王阳明所说的“心”，概括地说，既是指一般的知觉、主体意识、主观精神，更重要的是指“心体”或“心之本体”，与孟子、陆九渊所说的“本心”涵义相同。这个“心”既不离个体又超越个体，既有理性特征，又有感性色彩，如他一面说“至善者心之本体”，一面又说“耳目口鼻四肢，身也，非心安能视听言动？心欲视听言动，无耳目口鼻四肢亦不能，故无心则无身，无身则无心。但指其充塞处言之谓之身，指其主宰处言之谓之心。”（《传习录下》）说明此“心”又总与个人的身体相联系。不过，王阳明又不赞成把“心”说成是物质器官：“心不是一块血肉，凡知觉处便是心。”（《传习录下》）总之，“心”既是人的主体意识，又是人的道德“本心”，即先验的纯粹道德主体。
王阳明所说的“理”也不同于陆九渊所说的“理”。陆氏所说的“理”虽然不同于朱熹的绝对本体，但仍有与主体“心”相对的客体特征。“心即理”则着重于协调主体“心”与客体“理”的关系，把“理”安置在人的“心”中。王阳明则把“理”说成是人心之“条理”，尽管其内容仍然是传统的道德伦理，但理与心是浑然一体而不具有相对应的性质。王阳明说：“理也者，心之条理也。是理也，发之于亲则为孝，发之于君则为忠，发之于朋友则为信。千变万化，至不可穷竭，而莫非发于吾之一心。”（《书诸阳伯卷（甲申）》）如果说陆九渊尚未彻底克服“理”
的客观实在性，那么王阳明则比较彻底，把理看成“心之条理”，从而与心直接合一。“心即理”就是理不离心、离心无理，其反命题就是“心外无理”。“心外无理”不能理解为“在心之外没有理”，而是说理不离“心”。徐爱问王阳明：“至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。”王答：“心即理也。天下又有心外之事、心外之理乎？”（《传习录上》）其结论就是：“物理不外于吾心，外吾心而求物理，无物理矣。”（《传习录中》）这就否定了理的客观性和绝对性，把它说成是从属于人“心”、与“心”同一的东西，“心”成为最高的本体。这从王阳明对程颐的“在物为理”所作的修正就能清楚地看到这一点，他说：“在物为理，在字上当添一心字。此心在物则为理。”（《传习录下》）如心在“事父”就是“孝”，心在“事君”则为“忠”等。“心外无理”实质是“心外无善”，就是说伦理道德的根源就在人的“心”。
在心物关系上，王阳明主张“心外无物”。“物”有客观事物的含义，但主要是指“事”，如“事亲”、“事君”之类的道德实践，与朱熹所说的“物”含义相近。
“心外无物”不是说“心之外什么东西也没有”，而是说，“物”（事）不过是人的主体意识“心”之“所发”，离心则无物。王阳明认为，“心之所发便是意”，而“意之所在便是物”（《传习录上》），即物不过是人的本体之心的显现。其论证的思路是：人为天地之“心”，而人所以是天地之“心”，在于人“只是一个灵明”，由此，“充天塞地中间，只有这个灵明”，“我的灵明，便是天地鬼神的主宰。天没有我的灵明，谁去仰他高？地没有我的灵明，谁去俯他深？鬼神没有我的灵明，谁去辩他吉凶灾祥？”（《传习录下》）总之，万物离开“我的灵明”即我的“心”，就失去了自身的意义。物与心合一的基础就是个人的“心”，这很有点像禅宗所说的万法“依心而现”的观点。以主观的“心”去涵括万物，这与朱熹的思想很不相同。
冯友兰指出：“对朱熹来说，心包括一切理，而不是包括一切事物，至于王阳明则是整个宇宙存在于心中。”此说甚是。对王阳明“心外无物”的思想，连他的弟子和友人也感到困惑不解，有一个弟子曾提出了一个切中要害的问题：“天地、鬼神、万物，千古见在，何没了我的灵明，便俱无了？”意思是说，在没有“我的灵明”之前，万物既已长久存在，怎么能说万物没有“我的灵明”就不存在了呢？王阳明回答说：“今看死的人，他这些精灵游散了，他的天地万物尚在何处？”（《传习录下》）认为天地万物本依个体的主体意识（“灵明”）而“存在”，离开了个体意识，天地万物对他也就失去了意义，从而客体也被彻底主体化了。还有，他的一个友人与他同游南镇，友人指岩中树花发问：“天下无心外之物，如此花树，在深山中自开自落，于我心亦何相关？”这仍是一个击中王阳明思想要害的问题，王阳明则说：“你未看此花时，此花与汝心同归于寂。你来看此花时，则此花颜色一时明白起来，便知此花不在你的心外。”（《传习录下》）对于这段话通常的解释，是认为它同于贝克莱的“存在就是被感知”，即万物的存在不能超出自己的感觉。其实，这不符合王学的思维特点。感觉主义是以承认外物可离开心而独立存在为前提的，具体的东西所以存在，只有通过感觉才能知道。如果我们注意到王阳明所说的未看此花时，此花“与汝心同归于寂”，就会发现王阳明并非感觉主义者。他认为心、物是体、用的关系（“有是体即有是用”），万物不过是“心体”的显现和发用。因此，在他看来，事物在进入到主体意识之前，对于自我来说并无意义，只有当它在主体意识中呈现出来时，它才“存在”，即获得自身存在的意义。体用是不可分的，宇宙间一切事物都与心体直接同一，世界不过是主体所理解的世界。所以王阳明说：“位天地，育万物，未有出于吾心之外也。”（《紫阳书院集序》）“万化根缘总在心。”（《咏良知四首示诸生》）“人心是天渊，心之本体无所不该，原是一个天。”（《传习录下》）这些说法，都在强调万物与心的合一，人的主体意识获得了宇宙精神的意义，这就是心本论的特点。
“心即理”通过“心外无理”、“心外无物”、“心外无事”的逻辑展开，完成了以心为基础的宇宙统一性的本体论证明。
2.知行合一
“知行合一”仍是王阳明“补偏救弊之言”，即“专为近世学者（指程朱）分知行为两事，必欲先用知之之功而后行，遂致终身不行”之“时弊”，“不得已而为此”（《与道通书》）之言。王阳明也称“知行合一”为他的“立言宗旨”。他认为朱熹“析心与理为二”，势必要“外心以求理”，把知行“分作两件”，于是有“知先行后”之类的说法。而“心即理”则要求“求理于吾心”，倡导“知行合一之教”
（《传习录中》）。“求理于吾心”正是王阳明“知行合一”的思想基础。其“知行合一”的主要论点有：
第一，“知行体段亦本来如是”。王阳明指出，“知行合一”固然是针对时人把知行“分作两截”之弊而发，不过知行就其本体来说本就是一体的。他说：“某今说个知行合—，虽亦是就今时补偏救弊说，然知行体段亦本来如是。”（《答友人问》）“知行合一”所以是“知行的本体”，首先在于其“一念发动处便即是行了”（《传习录下》）。王阳明举“好好色”、“恶恶臭”的例子说：“见好色属知，好好色属行。只见那好色时已自好了，不是见了后又立个心去好。闻恶臭属知，恶恶臭属行。只闻那恶臭时已自恶了，不是闻了后别立个心去恶。”所以“知行如何分得开？此便是知行的本体，不曾有私意隔断的”（《传习录上》）。也就是说，知行本来是同时发生的，不能分先后，“知”外无“行”，“行”外无“知”，“知之真切笃实处，即是行；行之明觉精察处，即是知。知行工夫本不可离”（《传习录中》）。在“致良知”说提出后，王阳明又以知行为体用关系，谓“知是心之本体，心自然会知”，“此便是良知”（《传习录上》）；“行”为“良知”之发用，亦即“良知”本体的自我实现、自我完成的过程。认为“知”是知此“心”，“行”是行此“心”，知行皆从“心”上来。总之，知行合一，体用一源，就是知行的“本体”。
第二，“知是行之始，行是知之成”，知行“合一并进”。王阳明也在人们的经验生活中考察了“知行”的动态过程。他说：
某尝说知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。
若会得时，只说一个知已自有行在，只说一个行已自有知在。（《传习录上》）
王阳明认为，就本体说，知行无先后之分，“知”为“良知”本体，“行”为“良知”之“发用”，知行本不可离。然而在现实生活经验中，“行”之前须有计划、方案，故“知是行的主意”；而“行”又总是在实现“知”，故“行是知的工夫”；当有了计划、方案时，“行”就已开始，故“知是行之始”；而一旦把计划、方案付诸实行，就是“知”的完成，故“行是知之成”。王阳明举例说：“夫人必有欲食之心然后知食。
欲食之心即是意，即是行之始矣。”“必有欲行之心然后知路。欲行之心即是意，即是行之始矣。”（《传习录中》）可见，王阳明在一定程度上接触到认识和实践相统一的思想。其结论就是：“则知知行之合一并进，而不可以分为两节事矣。”
（同上）不过，他说知“已有行在”，行“已有知在”，则又把知、行混同起来了。
第三，“知行原是两个字说一个工夫”。王阳明认为，虽然“知行合一”是“本来如是”，但人们往往不能做到“合一并进”，例如“如今人尽有知得父当孝、兄当弟者，却不能孝、不能弟”，这是因为“此已被私欲隔断，不是知行的本体了”。故私欲是使知行分离的根源，但“良知”是不杂于私意妄念的。“良知”的发用应该体现为合理的意念和行为，被私欲所隔断的不善之行，实际上是“良知”的“昏蔽”，亦即“良知”未能呈现出来，这实际上就根本没有达到对本体的“知”。所以王阳明说：“未有知而不行者。知而不行，只是未知。圣贤教人知行，正是安复那本体。”（《传习录上》）他认为“知”和“诚意”、“正心”、“去欲”等伦理目的是密切联系的。人们应该通过“存心去欲”的工夫达到“知行合一”，即做到“发动处有不善，就将这不善的念克倒了。须要彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中”（《传习录下》）。从这个意义上说，“知行合一”的实质即是“存理去欲”的工夫，它要求发挥主体的能动性、道德的自觉性，不断克服影响“良知”呈现的私心妄念，从而实现其伦理的目的。
“知行合一”强调心体（良知）的自我认识、自我实现，本质上坚持的是由心到物、由知到行的唯心认识路线。不过，其中也包含一些认识论的合理因素。这主要是：
其一，接触到知、行之间的同一性关系。一方面，王阳明看到知离不开行，没有行就没有真正的知，强调行比知更重要（“不行不足谓之知”）。他说：“知之真切笃实处，即是行；行之明觉精察处，即是知，知行工夫本不可离。”也就是说，只有行至“明觉精察处”，“知”才能达到深入的程度；另一方面，也要看到行离不开知，要受“知”的指导。如果离开“知”的指导，“懵懵懂懂的任意去做，全不解思维省察”，就是“冥行妄作”（《传习录上》），只有“知之真切笃实处”，”行”才达到它的极致。王阳明对知行之间的这种相互依赖、相互转化关系的揭示还是比较深刻的，也从一个侧面把握了知行之间的本质关系。并且，王阳明在知行的统一中，还看到了由知到行、由行到知的转化中，有一个亦知亦行、非知非行的过渡环节，这是有辩证法的合理因素的。事实上，事物在转化的临界处界限总是模糊的。
其二，王阳明反对分“知行为二”，其中包含着倡导言行一致、反对知而不行的合理因素。王阳明认为“行即学”，他针对士大夫的空疏学风，强调“尽天下之学无有不行而可以言学者”（《传习录中》），“若离了事物为学，却是著空”（《传习录下》）。以行为学，其中包含着重视道德实践的合理因素。
但是，受其心学体系的制约，王阳明讲的“知行”关系尚未达到知行辩证统一的高度。在他看来，“知行”是心体与心用的关系，二者在“心”的基础上达到了“合一”。这样，“知”不是被客观化，而是“行”被主观化。所以王夫之批评王阳明的知行观是“以知代行”、“销行归知”，颇击中要害。总之，王阳明的“知行合一”说是由其本体论上的“心理”合一所决定，并服务于主体“致良知”的道德实践的，其认识论只是其中透露出来的微弱的理性之光。
3.致良知
王阳明说：“吾平生讲学，只是致良知三字。”（《寄正宪男手墨二卷》）“致良知”虽然是王阳明较晚提出来的命题，但其思想早就有了，他说：“吾‘良知’二字，自龙场以后，便已不出此意，只是点此二字不出。”（《刻文录叙说》）“致良知”之说出，“一语之下，洞见全体”（同上），遂成为其全部学说的中心观念，标志着阳明心学逻辑结构的最后完成。
“致良知”说作为一个完整的思想体系，与中国古代已有过的“良知”说有很大的不同。孟子较早使用过“良知”一词，其含义指先验的知识和道德观念；张载也曾使用过“天德良知”，与孟子的“良知”含义大体一致。而王阳明的“良知”与此相通，但其意义更为丰富，是融本体论、认识论、道德论和人性论为一体的重要哲学范畴。它既是道德理性、道德情感，同时也是人内在的道德判断和道德评价体系，具体地说就是：
第一，如同孟子，“良知”是先验的道德意识，亦是“是非之心”，即道德判断和道德评价的先验原则。阳明说：“知是心之本体，心自然会知：见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求。”（《传习录上》）
这里，“良知”即是指先验的道德意识。阳明又说：“良知只是个是非之心，是非只是个好恶，只好恶就尽了是非，只是非就尽了万事万变。”（《传习录下》）即以良知为判断道德、评价道德的先验原则。
第二，“良知”是“心之本体”，即主体内在的根据、本质，它旨在揭示人的本体存在。王阳明指出，“良知者，心之本体”，是“人人所同具者也”（《传习录中》）。关于“心”与“良知”的关系，王阳明说：“心者身之主也，而心之虚灵明觉，即所谓本然之良知也。”（《传习录中》）就是说，身之主宰是“心”，而“心”的本体是“灵明”，即人保持自性的内在精神、实体亦即“良知”。如果说王阳明的“心”还未能摆脱感性知觉的纠缠，那么“良知”则是“心”的进一步升华和抽象，是“心之本体”，即人本有的自性实体。人只有在现实中通过自身的修养使“良知”呈现出来，才能实现人的存在价值。从这一意义说，“良知”就是人的本体。
第二，“良知是造化之精灵”。“良知”虽为“心之本体”，但却没有与宇宙万物隔离开来。王阳明以“良知”为中心，把天人合为一体：“天即良知也”、“良知即天也”（《传习录下》）。一方面，天地万物不过是“我”心的一点“灵明”。王阳明说：“可知充天塞地中间，只有这个灵明。”又说：“我的灵明，便是天地鬼神的主宰。”（《传习录下》）“我的灵明”即“良知”，故“天地万物，俱在我良知的发用流行中”（《传习录下》）；另一方面，“良知”即“道”。王阳明说：“良知即是道。”
“若无有物欲牵蔽，但循著良知发用流行将去，即无不是道。”（《传习录中》）由此，王阳明进一步把“良知”说成是赞天地之化育的生生之本：“良知是造化的精灵。这些精灵，生天生地，成鬼成帝，皆从此出，真是与物无对。”（《传习录下》）人的本体转化为整个宇宙的本体，人的主观精神被扩大为整个宇宙的精神，即所谓：
人的良知，就是草木瓦石的良知。若草木瓦石无人的良知，不可以为草木瓦石矣。岂惟草木瓦石为然，天地无人的良知，亦不可为天地矣。盖天地万物与人原为一体，其发窍之最精处，是人心一点灵明。
