舟船的历史至少可追溯到1万年前。早在远古时代，居住在海边与河岸的人类就已在水上活动，人们骑到水中漂浮的木头上，然后尝试制造简单的木筏。
世界上最早的船是独木舟。人们用石斧把一段树干砍挖成槽，削去外面的旁枝和树杈，坐在上面用桨操纵。住在海边的人们驾驶木筏和独木舟征服了海洋，逐渐迁徙到世界各地。
古代世界各民族创造了丰富多彩的舟船造型，如公元前1200多年出现于埃及、腓尼基与爱琴海地区两端翘起的方帆船和单层桨船，地中海西部地区的长平底船和横帆船，北欧沿海地区体形细长的龙骨双头桨船，以及古代东方国家特有的有舵船、硬篷船和橹船等。
中国在春秋战国时期就有了造船工场，能够制造战船；汉代已能制造带舵的楼船；三国时期，吴国建造的最大战船“设楼五层”；西晋初期建造的连舫战舰能载2000余人。唐、宋时期发明了轮桨和水密隔壁，人们乘船远渡海外。明朝郑和七次下西洋时所乘的“宝船”长约137m，宽56m，有9桅12帆。
公元前700年至公元前550年，腓尼基和希腊先后造出了两层桨战船和三层桨战船，排水量约200吨，最多有170支桨，划桨时航速每小时可达6海里。此后，三层桨战船成为古罗马海军舰队的主力。
13世纪，西班牙人和葡萄牙人开始建造多桅帆船，通常有三根桅杆，前桅和主桅挂横帆，后桅挂三角纵帆，排水量从几十吨到数百吨不等；还有一些船从船头向前伸出一根斜桅，上面挂一张小帆，并在主帆和前帆之上各加一面顶帆，能充分利用风力，速度快且灵活，便于操纵，广泛用于远海航行。哥伦布发现新大陆，达·伽马穿过印度洋到达亚洲，麦哲伦完成首次环球航行等，用的都是这种帆船。
16世纪中叶，西班牙组织了庞大的船队，每年两次往返于大西洋之间。为了保护运输船队免受海盗及其他国家船只的袭扰，西班牙人开始建造了大型多桅风帆战船。从1650年起，大西洋进入一个海战频繁的时代，促进了西班牙、葡萄牙、荷兰、法国、英国等欧洲殖民国家战船的发展，船越造越大。起初最大的战船排水量约为1500吨，到19世纪，最大的风帆战船排水量接近6000吨，装备大、中口径火炮100门以上。当时称排水量1000吨以上的风帆战船为“战列舰”，排水量500～750吨的称“巡洋舰”。这些战船的船壳通常选用坚实的橡木板制造，而且是双层，总厚度可以达到46cm；后来同样的技术也用于建造大型远洋商船。
